《表1 被动助力关节转矩测试结果》

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《基于被动行走原理的无动力外骨骼结构设计》

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实验时，将关节与腿部侧板的装配体机构水平放置在桌面上，拉力计一端固定于腿部侧板的最下端，该处距关节旋转中心的距离为0.38 m，被动助力关节助力调至最大，用拉力计沿垂直于腿部侧板的方向拉腿部侧板，直至将腿部侧板拉至水平，拉力计结果显示14.3 N。同样的实验反复进行10次，结果如表1所示。