《表2 5 s时得到的参数和原始参数》

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《陀螺仪补偿的实时EKF磁场校准》

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LMPS-B2模块中的磁力计原始的磁场干扰，和两算法在5s时计算得到的参数如表2所示。从表中可以发现，5s时，磁力计数据分布较为广泛，但仍未满足椭球拟合算法的需求，所以虽能校准，但校准效果仍不如陀螺仪补偿的实时EKF算法。