《表2 Heron背包式三维激光扫描系统相关技术参数》

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《倾斜摄影与激光扫描技术结合的3D森林景观建模》

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HERON背包式扫描仪是由激光扫描仪、IMU、高性能计算机、锂电池及背包刚性架组成的一种高精度激光SLAM同步定位与地图构建（Simultaneous localization and mapping）测量系统[8]。扫描精度能够达到厘米级，可同时建立厘米级测量的二维三维地图，能实现大场景建模、量测、成图、空间分析等功能，是高精度、高效率、低成本的室内外一体化三维扫描与测量的设备，其技术参数见表2。