《表1 臂杆尺度参数(单位：mm)》

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《局部闭链码垛机器人轨迹规划》

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基于“门”字形目标轨迹，针对正弦模式、3-4-5次多项式模式及修正梯形模式三种运动规律分别进行直线过渡和弧线过渡仿真，比较其运行周期长短.设定仿真过程中，最大加速度amax=3200mm/s2，最大速度vmax=1200mm/s，PT1300型码垛机器人机构简图见图5，其构参数见表1，运行周期仿真结果如表2所示.