《表2 PWM占空比100%实验结果》

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《基于直流减速电机的内镜缝合器电控系统研制》

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为验证运动控制系统的准确性，通过在软件中设置程序检测霍尔编码器的A相和B相高低电平变化，写入脉冲数精准控制运动距离。由于电机负载的原因，PWM波占空比不能太小，在70%以下将无法正常驱动电机，选择PWM波占空比为80%和100%。脉冲数控制电机转动圈数，由于受到PWM占空比的速度影响，脉冲数如果过低，脉冲数显表将无法正常计数。经过实验反复测试，设置脉冲数最低为200，最高为1 500。选择14组脉冲理论值分别写入程序，每组测量30个数据，记录脉冲和运动距离实测值，取每组实测值的平均值，最后结合理论值进行计算，以验证系统的精准性。PWM占空比80%与100%的实验结果分别如表1、表2所示。