《表1 各记录点对应前后测试负载所处位置》

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《喷房输送设备交接同步性研究》

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测试过程按照工艺段分为4个阶段，如表1所示。在两负载测试组别中，主从位置同步模式和独立速度同步模式同步控制精度都比较理想。两工件运行距离为22.04 m，主从位置同步和独立速度同步模式两负载间距最大值和最小值误差为3.5 cm以内。如图13和图14所示。阶段2至阶段4最大误差在1.5 cm以内，满足一般内喷机器人对输送的工程精度要求。如图15和图16所示。而在满载测试组别中，两种控制模式控制精度在阶段1中测试中表现得都不理想（图17）。如图18和图19说明阶段1产生的误差是整个测试过程误差的主要环节。