《表1 各种符号及其定义：轮胎动平衡试验机下轮辋外部编码器应用浅析》

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《轮胎动平衡试验机下轮辋外部编码器应用浅析》

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为了减少外部干扰尽量保证主轴系统运行稳定性，主轴电机使用多楔带驱动主轴系统旋转。首先多楔带和带轮间存在不规律的打滑现象，转速越高、负载越大打滑现象越严重。其次主、从带轮的直径比并不是严格的整数，主轴电机伺服系统中配置的传动系数和实际传动比存在精度误差。无外部编码器时控制系统方框图如图2所示，打滑偏差和传动误差在反馈控制环以外，导致电机自带的编码器根本无法准确反馈下轮辋的实时位置，也就无法完成主轴系统的准确定位。下面对使用电机自带编码器进行定位时产生的打滑偏差和传动误差进行详细分析。首先定义如表1所示符号。