《表6 方差极大正交旋转矩阵》

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《基于因子分析法的SCARA型硅片传输机器人灵活性综合评价模型》

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利用因子旋转式（11）～式（13）可以获得新的因子载荷矩阵，如表6所示。机器人运动灵活性一般包括速度“大小”与速度“均匀”的两个不同方面。“大小”是指在关节输入速度一定时，SCARA型机器人末端获得较大的速度；“均匀”是指SCARA型机器人末端在各个方向上速比大致相同。由以上因子旋转后的载荷矩阵可以看出运动学条件数（X1）、各向同性指标（X4）、其他指标（X5）在因子F1上的载荷比较大的，说明F1反映了雅克比转换矩阵向各个方向的变化均一性。解释为速度“均匀”因子；而方向可操作度（X2）、运动学可操作度（X3）在因子F2上的载荷比较大，说明F2反映运动灵活性中的速度“大小”，解释为速度“大小”因子。