《表2 ArUco标记与颜色标记在相似颜色背景条件下的视频帧率与检出率比较》

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《多标记室内小型无人机定位与姿态估计方法》

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实验在光照最好的205(lx）条件下进行了数据对比，结果如表2所示。可以看到虽然环境中多ArUco标记的检测在帧率上有影响，但下降不到1帧，同时没有影响无人机的检出率。然而，尽管环境中增加相似颜色后，颜色标记的视频帧率基本没有变化，但是检出率从92.2%直接下降到了64.3%，由此可见，空间中相似的颜色对无人机颜色标记定位有着巨大影响。表2的结果表明，与颜色标记相比，ArUco标记的唯一性在复杂环境中的无人机定位可以不受环境背景因素的影响。