《表1 全局I变量及其功能》
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《2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究》
PID反馈滤波器由比例（P）、积分（I）和微分（D）组成，需要调节UMAC中与伺服控制相关的全局I变量。变量及其功能如表1所示（其中I为变量名，x为电机编号）。
| 图表编号 | XD00106534500 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.10.30 |
| 作者 | 黄发、侯红娟、崔国华 |
| 绘制单位 | 河北工程大学机械与装备工程学院、河北工程大学机械与装备工程学院、河北工程大学机械与装备工程学院、上海工程技术大学智能机器人研发中心 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
