《表2 不同工况下耗时统计》

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《基于边缘特征点聚类的车道线检测》

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车道线检测算法除了要具有很好的准确性，同时对实时性也有较高的要求。选取白天、夜晚两种环境采集的640×360以及KITTI数据集白天1 242×375各1 000帧图像进行数据定量分析。该车道线检测算法基于C++实现，在I5—7200U处理器8G内存环境下运行，平均耗时统计如表2所示。在Cortex—A9处理器的实验平台上路测试中，平均耗时80 ms，完全满足实际设备或产品的运行要求。