《应用仿真技术》

第一章绪言1

1 发展历史1

2 算法的基本概念2

3 非正式语言8

4 数字仿真软件11

第二章数学模型及其转换14

1 系统类型15

2 控制系统常用的数学模型18

3 数学模型之间的转换23

第三章控制系统的数字仿真45

1 数字仿真算法45

2 仿真模型误差和稳定性问题65

3 仿真算法的选择和比较68

4 数字仿真程序的基本组成70

5 THSIM系统仿真软件包71

第四章非线性振动系统的数字仿真106

1 数字仿真算法106

2 非线性系统的自由振动109

3 非线性系统的强迫振动115

4 汽车操纵动力学仿真119

5 自旋卫星绕其质心旋转运动的数字仿真125

6 船体动力学模型的数字仿真133

第五章机器人操作手的数字仿真140

1 机器人机构运动学140

2 机器人机构动力学156

3 机器人的控制168

4 二杆操作手的数字仿真174

1 分布参数模型182

第六章分布系统的数字仿真182

2 一维热传导问题193

3 振弦系统197

4 蓄热加热炉的数字仿真200

5 热轧辊温度场的数字仿真204

第七章随机噪声的数字仿真212

1 随机噪声的数学描述213

2 有色噪声的形成223

3 随机噪声基本特性的数字量测228

4 随机噪声的数字仿真234

5 常见的随机误差模型242

6 随机误差模型辨识246

第八章离散事件系统的数字仿真264

1 离散事件系统仿真模型的建立264

2 排队论的基本概念270

3 到达间隔和服务时间的分布275

4 排队系统的分析278

5 库存系统的分析287

6 加工系统的分析292

7 离散事件系统的仿真语言299

8 Petri网仿真307

第九章参数最优化技术316

1 参数寻优问题317

2 单变量寻优技术321

3 多变量寻优技术331

4 松弛法与单纯形法（模式法）342

5 随机寻优法347

6 寻优过程中的约束条件349

7 基于二次型性能指标的最优控制351

1 常规卡尔曼滤波方法363

第十章卡尔曼滤波器设计与应用363

2 模型噪声和测量噪声相关的卡尔曼滤波方法365

3 具有相关模型噪声的卡尔曼滤波方法366

4 具有相关测量噪声的卡尔曼滤波方法368

5 U-D协方差分解滤波方法370

6 状态和偏差去耦估计方法372

7 连续卡尔曼滤波方法377

8 静电陀螺监控技术382

9 状态和偏差去耦估计方法在惯性测量中应用389

10 捷联式惯性系统中卡尔曼滤波器的应用395

附录406

附录1矩阵逆算法406

附录2 多项式矩阵求逆（SFF算法）子程序清单407

附录3 四阶龙格-库塔法系统仿真程序清单409

附录4 离散相似法系统仿真程序清单412

附录5 正交变换417

附录6 二次插值法程序清单423

附录7 求解黎卡提方程的迭代法426

附录8 U—D分解算法430

参考文献432