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目录1

序1

绪论1

第一篇　运动学5

第一章　质点运动学5

　 §1　空间与时间5

§2　参考系，坐标系7

§3　向量7

§4　曲线论的初步知识11

§5　曲线坐标15

第二章　刚体运动学21

§1　刚体的简单运动21

§2　刚体的平面平行运动23

§3　刚体绕固定点的转动26

§4　刚体的一般运动29

第三章　相对运动30

§1　相对运动的一般概念，牵连运动，向量的相对微商30

§2　相对运动的速度与加速度的表示式33

第二篇　动力学39

第一章　几个基本定理39

§1　牛顿定律39

§2　达朗贝尔原理41

§3　动量定理42

§4　动量矩定理45

§5　转动惯量52

§6　动能定理57

第二章　变分学初步68

§1　泛函的极值68

§2　欧拉方程69

§3　最简单泛函的变分72

第三章　虚位移原理76

§1　约束与约束反作用76

§2　自由度与广义坐标77

§3　虚位移和实位移，理想约束78

§4　虚位移原理79

第四章　分析动力学84

§1　哈密顿原理84

§2　拉格朗日方程87

§3　质点在曲线坐标系中速度与加速度的表示式96

§4　正则方程，广义能量积分，能量积分97

第三篇　振动理论106

第一章　多自由度的线性振动106

§1　振动的微分方程106

§2　主坐标和主振动109

§3　频率方程和振型111

§4　关于固有频率和固有振型的性质116

§5　有限自由度系统的强迫振动118

§6　计算最低频率（第一固有频率）的逐次逼近法120

§7　无限自由度系统线性振动的简化125

第二章　单自由度系统的非线性振动130

§1　保守系统130

§2　散逸系统130

§3　自振系统143

§4　非线性系统的强迫振动149

§5　分析方法154

第四篇 自动调节理论初步171

第一章　自动调节系统方程的建立171

§1　汽轮机转速的自动调节171

§2　小型随动系统180

§3　一般自动调节系统182

第二章　线性自动调节系统理论185

§1　自动调节系统的稳定性185

§2　一些实用的稳定性判据188

§3　线性系统中过渡过程的品质194

§4　过渡过程品质的研究198

§1　相平面法209

第三章　非线性自动调节系统理论209

§2　逐点变换法212

§3　鲁尔耶-列托夫方法216

§4　用谐波平衡法求周期解221

第四章　特殊调节系统233

§1　有时滞的线性系统233

§2　继电器调节系统235

§3　脉冲调节系统239

§4　平稳随机过程介绍242

第五篇　回转仪的理论和应用247

第一章　刚体绕固定点转动247

§1　刚体在空间中位置的决定，欧拉角和莱沙里角247

§2　刚体角速度和动量矩的坐标表示250

§3　莱沙里定理和欧拉动力学方程252

§4　高速对称回转仪的近似初等理论254

§5　欧拉情况259

§6　拉格朗日情况264

§7　在卡尔丹环中重对称回转仪的稳定性274

第二章　回转仪的应用280

§1　旋转炮弹运动的稳定性280

§2　回转罗盘283

§3　微分回转仪与积分回转仪289

§4　惯性导航原理293

第六篇　天体力学和变质量力学295

第一章　天体力学295

§1　n体问题的微分方程和初积分295

§2　行星摄动运动的微分方程299

§3　二体问题301

§4　限制性三体问题307

§5　摄动的几何解释316

§6　正则变换、哈密顿-雅可俾方程及其在摄动理论上的应用320

§7　拉格朗日行星运动方程328

§8　地球物理因素对卫星运行的影响332

第二章　变质量力学335

§1　问题的提出335

§2　密歇尔斯基方程336

§3　齐奥尔柯夫斯基第一问题339

§4　齐奥尔柯夫斯基第二问题345

§5　在变质量质点的运动方程中引入新的变量351

§6　变质量质点在有心力作用下运动的一些最简单的问题352