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目录1

第一章 绪论1

1.1 力学1

1.2 质点、质点系、刚体1

1.3 矢量2

（1）标量和矢量2

（2）矢量的性质3

（3）矢量积4

（4）力矩6

（5）力偶矩7

（6）角速度矢量8

（7）极矢量和轴矢量10

（8）矢量对时间的导数10

1.4 坐标变换14

1.5 矢量在静力学问题中的应用18

第二章 质点的运动学23

2.1 各种坐标系的位置、速度、加速度的表示式23

（1）直角坐标23

（2）圆柱坐标23

（3）球坐标24

（4）空间曲线的切线分量和法线分量的表示式26

2.2 质点运动举例28

3.1 牛顿运动定律32

第三章 质点的动力学32

3.2 惯性空间和伽利略变换34

3.3 功和能37

3.4 质点的直线运动47

（1）外力不变的情况48

（2）外力是时间函数的情况49

（3）外力是速度函数的情况50

（4）外力是位置函数的情况52

3.5 抛射体的运动55

3.6 电磁场内带电粒子的运动58

3.7 有心力作用下的运动——轨道运动62

（1）有心力作用下质点的运动63

（2）行星和卫星的轨道运动64

（3）关于行星运动的开普勒定律67

（4）人造卫星的轨道69

3.8 约束运动71

（1）约束条件和自由度72

（2）广义坐标75

（3） 完整系统和非完整系统76

（4）质点约束运动举例79

（5）约束力和摩擦85

第四章 质点系动力学98

4.1 质点系的重心、动量、角动量、内力和外力98

4.2 动量和角动量定律100

4.3 质点系的功和能112

4.4 自由弯曲的细长物体的运动120

4.5 变质量系的运动124

第五章 刚体运动学134

5.1 刚体的运动134

5.2 刚体的平面运动136

5.3 欧拉角139

5.4 角速度的变换141

第六章 刚体动力学143

6.1 刚体的重心、动量、角动量143

6.2 惯性张量147

（1）惯性矩和惯性积的计算147

（2）原点移动时惯性矩和惯性积的换算149

（3）转动坐标系的惯性矩和惯性积的变换式150

（4）惯性主轴和主惯性矩152

（5）刚体主惯性矩的值155

6.3 刚体的能和功155

6.4 刚体的运动方程160

6.5 刚体转动时的欧拉运动方程161

6.6 刚体的平面运动164

（1）刚体绕固定轴Z转动的运动方程165

（2）对于固定坐标系的刚体平面运动方程168

（3）对于路径切线方向和法线方向的刚体平面运动方程172

6.7 飞行体的运动方程176

6.8 无外力作用时刚体的转动179

（1）无外力作用时对称物体的转动180

（2）无外力作用时非对称物体转动的稳定性185

6.9 受重力作用的陀螺的运动187

6.10 陀螺力矩193

6.11 陀螺仪195

第七章 冲击和碰撞203

7.1 冲击运动方程203

7.2 碰撞问题207

第八章 虚功原理和达朗伯原理217

8.1 虚功原理217

8.2 达朗伯原理221

9.1 质点相对运动的普遍公式229

第九章 相对运动229

9.2 转动着的地球上质点的运动231

第十章 分析力学238

10.1 哈密顿原理238

10.2 完整系统的拉格朗日运动方程242

10.3 非完整系统的拉格朗日运动方程250

10.4 关于冲击的拉格朗日运动方程255

10.5 哈密顿的正则方程256

附录262

A.1 单位262

A.2 矩阵263

习题答案266