《船舶运动与建模》

第1章坐标系及其变换1

§1－1固定坐标系1

目 录1

§1－2运动坐标系2

§1－3惯量矩阵和惯性主轴4

§1－4速度向量与两坐标系的关系10

§1－5运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换12

§1－6角速度向量在оху1ξ坐标系下的表示15

§2－1水平面坐标系18

第2章水平面定常回转运动18

§2－2水平回转运动过程19

§2－3水平定常回转运动数学模型21

§2－4水平回转的耦合运动27

§2－5水动力系数测定试验简介（一）28

§2－6船舶水动力学中的无因次化体系33

第3章垂直面定常直线运动38

§3－1垂直面坐标系38

§3－2垂直面定常直线运动方程40

§3－3等速直线定深航行45

§3－4变深过程中的斜向定常运动49

§3－5垂直面定常直线运动数字实例54

第4章水平面运动方程56

§4－1水平面运动一般方程56

§4－2水动力的泰勒级数表示60

§4－3水动力函数一阶展开式中的水动力系数65

§4－4水平面运动线性方程69

§4－5二阶展开式中的水动力系数73

§4－6螺旋推进器的推力和扭矩76

§4－7水平面运动非线性方程81

§4－8有定向水平流时的水平面运动方程83

§4－9水动力系数测定试验简介（二）85

第5章垂直面运动方程91

§5－1垂直面运动一般方程91

§5－2水动力的泰勒级数表示94

§5－3水动力函数一阶展开式中的水动力系数98

§5－4垂直面运动线性方程100

§5－5二阶展开式中的水动力系数105

§5－6垂直面非线性运动方程108

§5－7有定向水平流时的垂直面运动方程111

第6章动量、动量矩及其导数113

§6－1动量和动量矩113

§6－2动量的导数和动量矩的导数118

第7章空间运动方程123

§7－1建立船舶空间运动一般方程124

§7－2船舶所受静力分析128

§7－3水动力的泰勒级数表示131

§7－4螺旋推进器的推力140

§7－5六自由度空间运动方程的向量形式143

§7－6六自由度空间运动方程的展开形式146

第8章流体惯性力和流体粘性力152

§8－1附加质量和流体惯性力152

§8－2流体粘性力165

第9章空间运动方程在特定情况下的简化167

§9－1空间运动方程左端的简化167

§9－2流体惯性力公式系数的简化172

§9－3水动力系数整体的简化185

§9－4舵水动力系数的简化197

§9－5特定情况下的简化空间运动方程201

第10章水动力系数的近似推算214

§10－1附加质量和加速度系数的近似推算214

§10－2速度一次项水动力系数的估算220

§10－3角速度一次项水动力系数的估算224

§10－4舵角水动力系数的估算227

§10－5耦合水动力系数的近似推算227

§10－6数例231

第11章水面状态船舶横摇纵摇升沉运动方程235

§11－1无风浪时的船舶横摇纵摇升沉运动方程235

§11－2规则波作用下直航船舶的横摇运动245

§11－3有鳍时的船舶横摇运动251

第12章螺旋推进器特性255

§12－1理想推进器255

§12－2螺旋推进器的几何学257

§12－3螺旋桨的推力和阻转矩258

§12－4螺旋桨与船体的相互作用263

§12－5螺旋桨工作特性和反转特性曲线265

主要符号表273

参考文献276