《“七五”机器人开发研究论文报告集》

A．整机及应用工程1

电液伺服喷漆机器人的研制贺万民1

柔性自动喷涂线机器人系统的总体设计吴岱10

机器人用一体式点焊系统的开发李发兴黄石生 徐晓等22

缩短冲压机器人手臂动作时间的途径李居泽 宫兴祯 马世骁等31

机器人自动喷涂系统的自动同步装置邢惠琴 吴岱41

机器人的内压防爆技术开发康连柱 吴岱47

经济型装配机器人开发及应用研究康波 沈重重 白学普等53

点焊机器人应用工程钱绍昌62

流水线点焊机器人工位应用研究张志剑 周彦明70

弧焊机器人焊接自行车的工艺陆沛涛 黄石生76

JCS-GJR-G1机器人在自行车前三角架弧焊系统中的应用贺长顺84

B．操作机设计及机构学研究90

JRS-80点焊机器人机械设计分析钟民桐王嘉岐90

JRS-80点焊机器人平衡系统优化设计陈宁新 孙杏初95

JRS-80多关节机器人的坐标变换问题林茂源 周志强 叶穗锋102

CN6-25型机器人点焊焊钳的新设计徐晓 李发兴 黄石生等110

机器人的全方位平衡技术董芳艳 吴岱117

机器人新型操作机的多元复合关节技术邢惠琴 吴岱122

柔性手腕运动分析孙杏初127

YS-Ⅰ型多环并联机器人机构特殊位形分析黄真 曲义远 赵永生135

机器人运动学动力学分析软件包及通用算法研究尚玉山 吴瑞祥140

基于网络理论分析机器人手腕机构的动态特性于雪松 靳桂华 姚俊杰146

机器人系统的KED方程及其求解姜剑虹 金万敏150

机器人动力学参数辨识金万敏 魏成潘157

C．控制与驱动164

RC-75机器人控制系统的分析 综合与设计余达太 李春寿 张明涪等164

RC-75计算机控制系统硬件张明浩 林文兴 周斌172

RC-75计算机控制系统软件林文兴 周斌 余达太等178

直流伺服控制系统新的PWM工作方式胡建中 李春寿 张明涪等183

JRS-80点焊机器人运动控制软件及编程技术的研究周志强 叶穗锋 林茂源192

交流伺服喷漆机器人软件系统研究吴桐 顾宏伟 关继铮202

PUMA-262机器人轨迹规划中的B样条法吴瑞祥 李碧政212

D．基础元器件218

机器人用场效应管式弧焊电源的研究黄石生 陆沛涛 宋永伦等218

DN6-125型机器人用分离式点焊系统研究李发兴 黄石生 钟日锋等227

NZC6-400机器人一体式晶闸管弧焊电源设备系统的研究黄石生 伍月华 陆沛涛等235

薄壁密封四点接触球轴承设计计算分析林淑娟244

四点接触球轴承的刚性分析余志壮 罗继伟 徐培孝257

工业机器人用减速器的选择贺长顺263

工业机器人用电液伺服阀的研究——伺服阀在爆炸性危险环境中的应用何荷香269

E．测量274

机器人绝对准确度的测量伍少昊274

三坐标测量机精度检定及位姿测量中的应用林璨282

接触式测量装置研制研究报告郑时雄 谢存禧 林璨等290