本书以柔顺、并联机构理论为主线，开展柔顺、并联机构空间构型综合、奇异位形分析、运动学/动力学分析及其智能控制等方面的研究。本文分为四个部分：1.并联机构空间构型综合及奇异位形分析；2.并联机构智能控制方法的研究；3.全柔顺并联机构空间构型综合；4.全柔顺并联机构微分运动学/动力学研究及其振动控制方法研究。

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