本书介绍作者及其研究团队在国家自然科学基金连续资助下原创建立的机器人机构拓扑结构学理论。全书分为两部分：基本理论和应用。其中基本理论部分的主要内容：引入3个新概念（尺度约束类型、方位特征集和单开链单元），基于3个新概念导出的机构拓扑结构学基本方程（串联机构方位特征方程、并联机构方位特征方程、机构自由度公式和机构耦合度公式），基于机构拓扑结构学基本方程建立的串联及并联机器人机构拓扑结构设计的基本方法；应用部分的主要内容：应用上述基本理论,十类并联机器人机构的拓扑结构设计过程，设计得到的机构结构类型,及……

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