本书系统介绍ROS2.0结构标准、接口、通信模块,分析ROS2.0的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代码,介绍ROS2.0工具包,并从源代码的层面讲解如何基于ROS2.0实现机械臂运动学正解、逆解,机械臂无碰撞运动学逆解,机器人状态和轨迹可视化,机械臂的驱动开发。

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