本书全面系统地论述了机器人学的基本理论与基础知识。全书共分七章，内容包括机器人的发展简介、机器人机构、坐标变换、运动学、静力学、动力学和运动规划等内容。本书是在作者使用十几年的讲义基础上吸收最新的研究成果编写而成，涵盖了作者从事机器人教学近二十年的素材积累和理论理解。本书写作上力求介绍清楚，语言通俗易懂，理论与例题结合，特别适合作为本科生和研究生教材，也可以供从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。

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