《表2 控制器性能对比Tab.2 Performance comparison of different controllers》

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《拼接镜面望远镜位移促动器系统的自抗扰控制》

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音圈电机位移促动器的输出范围为0～125μm，初始位置设为52μm，目标位置指令为60μm，不同控制器控制的响应曲线如图9所示。系统性能对比如表2所示。改进型ADRC和ADRC的稳定时间与PID控制器相比缩短了约66.4%，而且无超调。在稳态精度方面，改进型ADRC比ADRC提高了10.1%，较PID提高了14.4%。实验结果表明，相比于PID控制器，改进型ADRC和ADRC具有更好的动态性能，且改进型ADRC的稳态性能更优。