《表1 控制性能对比Tab.1 Comparison of control performance》
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对比图4和图5得知,用传统方法进行机器人姿态控制,控制曲线的振荡幅度较大,说明其稳定性不好;姿态参量跟踪拟合曲线最终趋于发散,说明其收敛性不好.图5中采用本控制律进行机器人姿态控制的稳态跟踪能力较强,姿态信息输入和输出的拟合跟踪性能较好,输出的误差能快速收敛至0,提高了姿态稳定性和定姿精度.为了进一步定量分析本方法的控制性能,在相同的实验参数下,分别采用本方法、传统的PID控制方法和Lorenz控制方法,测量对象是抓取俯仰角、抓手的偏转角及侧向偏移角,得到机器人抓取姿态误差计算结果,见表1
图表编号 | XD0026354200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.06.20 |
作者 | 李可 |
绘制单位 | 河南工程学院工程训练中心 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |