《表1 两种压缩量的弹射试验结果》

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《基于多层嵌套结构的仿生弹射机器人研究》

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表2所示为60%压缩量时弹射仿真结果和试验结果的部分数据对比。将试验结果与SolidWorks软件仿真结果比较分析发现:在弹簧压缩量均为60%的条件下，仿真预测弹射单元的位移变化趋势与试验中实测的结果一致；由于试验环境中接触摩擦和空气阻力的影响，实测内套筒的稳定弹射速度14.15 m/s略小于仿真结果预测值15.5 m/s，实测中间层的稳定弹射速度5 m/s小于仿真预测值8 m/s，说明中间层的弹射速度受环境影响较大，中间层速度的损耗占比为37.5%；实测内套筒的最大平均加速度6 653 m/s2接近于其仿真弹射加速过程的平均加速度6 780 m/s2，然而，实测中间层的最大平均加速度2 079 m/s2大于其仿真结果的平均值1 560 m/s2，但小于其仿真结果的最大加速度2 814 m/s2。