《表1 安全级别阈值表：智能化车用预警式安全带系统PI控制研究》

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《智能化车用预警式安全带系统PI控制研究》

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根据GB7258-2004＿机动车运行安全技术条件规定，使用液压制动系统的车辆，满载和空载对制动踏板力最大值都有限制，分别为不得大于500N和400N。根据实际经验数据，考虑到车辆常规运行状态，取制动踏板力的最大值为370N。在编写程序时，测距传感器信号等比例放大50倍，模拟最大安全距离50米。由此确定三个安全级别，如表1: