《表1 RRT与A-RRT仿真实验数据对比》

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《基于RRT的无人驾驶车辆运动规划算法》

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图7所展示的是每次迭代时处于特定区域内每个节点的成本值。从图7中可以看出，特定区域内分布着大量的节点，从中寻找成本值最低的节点使得A-RRT算法更具贪婪性。为了更好地说明ARRT算法性能的优势，我们针对这一实验场景分别对这两种算法进行了30次求解，并记录了各自的平均迭代次数和路径节点数以及成功搜索次数，如表1所示。