《表2 与ACCS互通的子系统的作用》

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《远程控制技术在电缆卷盘龙门吊上的应用》

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ACCS（Automated Crane Control System）是RTG上的自动化控制模块，主要负责单位任务的执行和反馈，并分别与堆场管理系统、RTG远程控制系统、相关自动化子系统、基础PLC等进行通信和数据交互，将任务解析成各机构的运行指令，并发送到基础PLC中，由此来控制设备各机构的运行如吊具微动、抓放箱等操作。ACCS模块与子系统的交互见图2。与ACCS互通的子系统的作用见表2。ACCS还包括RTG在自动作业状态时的安全连锁保护，以及为同一堆场内相互作业的RTG提供实时高效的防撞保护。远程控制技术中多个子系统由ACCS协调互通，使RTG可以自主感知箱区构型，通过程序构建安全快捷的吊具运动路径，吊具能够实现自动抓放箱运算和智能软着箱。