《表2 Static Trench方法一次反射参数统计》

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《城市环境下非视距信号探测改正方法》

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非视距信号经反射进入接收机，假设卫星信号在建筑物表面发生镜面反射，结合卫星的方位角和高度角，可以确定信号的反射次数和额外传播距离，理论上信号反射次数不超过3次[10]，本文只对信号1次反射情况进行探测与改正，结合图2，得到Static Trench方法改进方位角遮挡阈值后的截止高度角和信号额外传播距离等参数，如表1、表2所示。其中:aL1、aL2和aR1、aR2分别为与街道方位角作差后，左右两侧建筑物的遮挡起止阈值；Δρ为伪距额外传播距离，即非视距信号误差；e为卫星高度角。考虑方位角约束，在卫星高度角小于信号遮挡截止高度角，且大于一次反射高度角的情况下，卫星信号经建筑物一次反射进入接收机，产生非视距信号误差。由图2可知，对伪距观测值，非视距信号相比直射信号存在一段额外传播路径，将信号额外传播距离从非视距信号原始伪距观测值中剔除，即可实现非视距信号的改正，得到正确的伪距观测值。结合建筑物参数信息进行非视距信号探测与剔除过程中，无需得到建筑物绝对位置先验信息，建立接收机与建筑物之间的相对位置模型即可。