《表1 规划修复方法分类》

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《航天器自主任务规划修复技术研究进展》

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当航天器执行任务出现小范围偏差，即动作序列局部失效，且不需要额外的设备或知识时，自主任务规划修复方法可以有效地使航天器从失败中恢复。根据方法内容，将目前的规划修复技术分为下面五类:规则匹配型、局部调整型、删除/求精型、状态转移型和构造新问题型。每类所包含的修复方法以及各自的特点如表1所示。