《表1 6DOF运动参数》

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《海流环境自主水下机器人动力定位控制器设计》

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水下机器人的运动坐标系由地面坐标系和载体坐标系组成，AUV在水下任意位置和姿态都可以用原点O为中心的地面坐标系表示，其中原点O表示定位目标点。根据国际水池会议及造船和轮机工程学会推荐的参数符号[18]来描述水下机器人的运动，具体变量含义如表1所示。