《表1 接近开关工作状态分析》

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《封闭储煤场高空轨道盘煤机器人系统设计》

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盘煤机器人的行走位置信息是实现精确盘煤的关键，行走过程中驱动轮与轨道的滑动容易造成位置误差，确定与矫正机器人位置显得尤为重要。通过在轨道的两端设置感应器，确定机器人的行走范围，并作为起始点的零位基准；机器人行走过程中位置的确定通过输入脉冲数和直流无刷有感电动机内部的霍尔元件作为反馈组成闭环系统来实现；对于驱动轮与轨道滑动造成的位置偏差，采用在移动行程中布置矫正点的方式来消除累计偏差，限位矫正采用霍尔接近开关，感应距离10 mm，在电动机盖板上齐平安装，箭头为前进方向，如图5所示。盘煤机器人工作过程中需要确定前后终点位置及位置矫正，接近开关1为前限位，接近开关2为后限位，接近开关3为位置矫正1，接近开关4为位置矫正2，为有效实现行走机器人的位置确定与矫正控制，对接近开关工作状态进行分析，见表1，分析结果表明，分别采用状态2、状态3、状态5与状态9组成感应系统，因为每个感应器仅在其预设的感应位置上被感应，所以该系统非常稳定可靠，软件处理也很简单。