《表1 TSDF模型参数的计算》

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《面向室内动态环境的半直接法RGB-D SLAM算法》

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δd表示前后2个时刻体素块vi的截断距离的变化值，体素块的灰度变化值δc计算同理.若δd和δc同时大于各自的阈值，则将该体素块标记为动态，复位该体素块的所有参数.在动态检测结束之后，本文对整个3维地图做一次开运算，有效避免了由相机测量噪声引起的假真性（false positive）动态标签.接着，将标记为动态的体素块的权重Wdt置0，使其在地图中处于未定义的状态，等待下一次的更新.TSDF模型参数的具体计算过程如表1所示.最后，提取TSDF模型中的零值面，构造三角网格地图，并渲染显示.