《表1 参数k的设定范围》

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《改进的多扩展目标PHD滤波算法》

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算法中的k值需要人为设定，k值的大小与单个目标产生量测点的个数有关，量测值数目的多少由传感器精度和扩展目标距离传感器的距离决定。当传感器精度较差或者扩展目标距传感器距离较远的情况下，单个扩展目标产生的量测点可能少于20个；反之，若传感器精度较好或者扩展目标距传感器较近时，单个目标可能会产生大于20个量测值。在控制其他变量的情况下，改变单个目标产生的量测点个数，对划分结果进行分析，统计k值的合适取值。本文借鉴文献[8]的统计结果，结论中覆盖范围较广，本文假设单个目标产生的量测值个数均值分别为10个、20个和30个，在表1的统计结论范围之内。