《表1 3种牌号规格及切换过程约束[16]》

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《有界扰动多变量Hammerstein系统输入到状态稳定模型预测控制》

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选择聚丙烯均聚牌号A，B和无规共聚牌号C及切换顺序A→B→C，并假设生产装置在第10小时由A→B切换，在第30小时由B→C切换.采用双层控制结构作为切换控制组态[3]，即牌号切换控制器作为上层控制器，聚丙烯装置回路控制器作为底层控制器，其中牌号切换控制器的控制量将作为回路控制器的设定值，实现聚丙烯多牌号切换生产过程的控制.注意，底层控制通常采用PID控制器直接控制聚丙烯生产过程的回路，在本文策略中并不考虑聚丙烯生产过程回路的底层控制器设计，故在该仿真中假设聚丙烯生产过程的底层控制器具有理想化的控制效果.此外，均聚牌号A和B生产工艺不含乙烯输入量，即Cm2/Cm对应的控制输入始终为零.进一步，3种牌号规格及切换过程约束可见表1，其中上标c，i和?分别表示累积量、瞬时量和增量约束.此外，不确定扰动系数ω1和ω2分别为[-0.1，0.1]的随机数.