《表1 检测数据Tab.1 Test data》

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《一种多关节机器人几何标定方法研究》

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该研究采用遗传算法优化的目的是:寻找当前条件下最优的一组参数值，在这组参数值下机器人实际位置向量的值与经过误差补偿后的理论参数下位置向量的值（位置向量的标准值）之间的差距最小。位置向量的标准值是理论参数下的位置向量值与该点检测数据的误差值（数据见表1）的和，即: