《表3 无序性输入方法的比较》

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《PointNet的点云数据集的破损测试与深度解读》

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至少有三种选择用于解决无序性输入。PointNet使用ModelNet40形状分类问题作为比较这些选项的测试平台。并且进行了如表3所示的基线比较，基线包括多层感知器、以输入点为序列的RNN模型和基于对称函数的模型。对称函数的实验操作包括最大池，平均池和attention sum。如表3所示，max pooling的使用以较大的准确度得到了最好的效果。