《表2 框架系统控制器参数》

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《双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架系统的扰动抑制》

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从式（3）可以看出内框架系统的干扰主要包括两部分。一部分是由谐波减速器非线性扭转刚度ΔKh带来的干扰，另一部分是内外框架之间的耦合力矩，其中Hz是高速转子角动量，是外框架转动角速度。可知，Tlz是外框架转动角速度和内框架旋转角度θm的函数。双框架CMG是卫星、空间实验室等大型航天器姿控系统的执行机构，依靠陀螺效应输出力矩控制卫星的姿态，本文研制的双框架CMG总体要求内外框架系统的转角范围是360°连续旋转。在仿真和实验中将内外框架设置为初始静止且正交，因为此时耦合力矩Tlz达到最大。内框架系统控制器参数设计如表2所示。实验在如图6所示的小型DGMSCMG样机上进行。