《表1 硬件配置：基于ATV930变频器的桥架行车纠偏系统》

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《基于ATV930变频器的桥架行车纠偏系统》

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在左右两边车轮上安装编码器，将车轮当前的速度和累积行程实时测量和累加出来。按照主从的方式，将一边定义为主轮，另一边定义为从轮；将从轮的累积行程与主轮的累积行程比较，获得偏差，据此计算从轮电机的速度补偿量，对从轮的速度进行校正，从而进行纠偏操作。硬件配置参见表1所示。