《表1 外部自动运行输入端及实际值设置》

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《ET200S型PLC对KUKA-KR5工业机器人的控制》

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2) 用WorkVisual对KUKA进行设置。激活、添加PROFINET，DTM选择PROFINET，双击PROFINET进行详细设置，进行信号映射，首先生成代码，再下载到PLC，注意在PLC上做好确认工作:机器人侧即为映射时的IN（..），PLC侧则是在博途软件里对KUKA设备设置时的IO地址。ET200S型PLC控制KUKA-KR5工业机器人的系统连接见图2。WorkVisual具体设置见表1和表2。此外，还要根据实际控制要求配置$IN[11]、$IN[12]、$IN[13]、$IN[14]4个输入信号。