《表3 多余物检测问题分类》

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《航天器制造过程多余物控制机器视觉方法综述》

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从数据来源和图像处理的角度将多余物检测问题划分如表3。相对简单背景，复杂背景某些区域可能包括难以与多余物区分的正常物体或存在遮挡、人与多余物的互动等；按多余物尺度/形状可分为较大质量多余物/规则多余物（如扳手、螺母等）与小质量多余物/不规则多余物（如焊锡飞溅物、毛发）；数据来源有静止图片目标和视频序列数据。按照处理依据可划分为单图像处理和机器学习方法；相应的在算法选择上可以采用传统图像分析进行简单背景下的较大多余物检测，或通过样本学习实现复杂背景下的较小多余物分类识别。