《表1 规划值与实际测量值误差》

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《外骨骼离线参数化上楼梯步态规划》

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表1为规划值与真实测量值之间的误差，从中可以看出高度平均误差为0.77%，宽度平均误差为0.42%，高度测量误差略大于宽度测量误差，楼梯高度和楼梯宽度测量误差基本都在2%以内，整体误差较小，该算法所生成的步态更接近于正常人上楼梯步态。