《表1 相关设计变量与优化性能指标Tab.1 Design Variables and Optimizational Performance Index》

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《爬楼轮椅后腿机构多目标优化设计》

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由NSGA-Ⅱ遗传算法得到了Pareto最优解，如图3所示。横坐标均是驱动力矩峰值指标的函数值，纵坐标分别为其他五个目标的函数值。图中的黑色星号为算法进行到最后的选取的Pareto解，黑色矩形代表原设计点的位置。可以看到驱动力矩峰值指标和爬楼能力指标没有明显的正相关性或矛盾关系，但是其和可操作度指标、速度性能稳定性的关系是相互冲突的，即一个性能的提高必然导致另一个性能的下降；驱动力矩峰值指标和驱动力矩波动指标、能耗指标是正相关性，即一个目标的增大或减小导致另一个目标增大或减小。相关设计变量与优化性能指标，如表1所示。