《表1 实验数据：换热器管程清洗自动控制系统研究》

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《换热器管程清洗自动控制系统研究》

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在人机界面控制机器人按规划好的“己”字形清洗路径对换热器进行清洗时，设定10个实验数据点，控制机器人到达指定位置时，采用专业的测量器具对定位到的位置进行多次测量得到坐标值，比较实际测量得到的坐标值与理论值，求得控制系统的定位精度误差，如表1所示。