《表1 零件关键物理参数》

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《一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计》

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ADAMS模型中，使用大质量漂浮基作为连接基座。平移关节用滑块表示，一端使用弹簧连接在基座上并添加移动副约束，另一端依次用转动副连接两连杆，形成2个转动关节。附着机构框架模型与连杆2刚性连接，底部黏附脚掌使用一对通过弹簧连接在框架上的刚体替代，模拟机构进行腱加载的柔性脚掌阵列[8-10]。此外，添加漂浮状态的长方体作为待捕获的目标物，以便进行下一步的仿真。以上模型运动约束目前只考虑在XY平面内的运动，零件关键物理参数如表1所示。