《表1 轨道路段与对应路况》

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《果园单轨运输机在轨状态感知系统研制》

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运输机以锂电池为动力，使用无刷直流电动机驱动；额定负载为200 kg，最大爬坡角度为39°，行驶速度为0.4～0.6 m/s。轨道沿缓坡地势闭环搭建，总长度为130.59 m，依次模拟了转弯、平地、上坡、下坡等轨道路况。根据测试平台的不同轨道路况特性，将轨道分为10段，如图7所示，各段轨道长度及其对应路况如表1所示。运输机配备了车载控制装置与遥控装置来实现实时启停功能[29]。结合运输机的启停信号，感知系统能够计算运输机在停止时刻相对基准定位标签的位移量，进而获取运输机在停止状态下的在轨位置。