《表2 松散放置且堆叠物块测试结果》

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《基于深度强化学习的固体放射性废物抓取方法研究》

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在表3中，由于紧密摆放的原因使场景变得复杂，相比于表1和2的实验结果，机械臂完成抓取平均次数有明显增加，抓取操作平均次数增加8.22次，次数提升了79.92%。但是由于经验优先级采样方式以及放射性区域额外回报函数的加入，使得抓取成功率提升了5.65%。这是由于放射性区域回报奖励的加入使得抓取更具有导向性，并且经验优先级采样方式保证了抽取样本的多样性和学习的稳定性。从表3与4对比可以看出，即使在物块紧密摆放堆叠状态下，两种操作策略在完成抓取平均次数，高放射性活度物块抓取平均次序，总抓取成功率各项度量指标中，实验结果数据相差均小于10%，物块的紧密堆叠摆放对于此控制方法的影响很小。