《表1 部分设定值对应的实验数据》

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《基于电流参数的灵巧手指面压力的控制》

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由于各手指均采用同型数字直流电机作为驱动源，因此控制实验仅针对灵巧手装置中指单元的指面压力进行控制，且所得实验结果亦可作为其余四指控制的参考。分别设定10组不同的指面压力期望值，且各指面压力期望值依次间隔0.2 N，实验中选用橡胶球作为被抓取物体，图9（a）为指面压力期望值设定为1.3 N时的控制结果，图9（b）为指面压力期望值设定为2.9 N时的控制结果，表1为部分设定值对应的实验数据。