《表1 FPSO船舶模型参数》

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《基于结构可靠性的锚泊辅助动力定位滑模控制》

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主要仿真参数设置如下：仿真时间为2 000 s；FPSO期望的艏向角为10°；期望的位置为（20，20）；结构可靠性因子的最大阈值和最小阈值分别为9和6；临界结构可靠性因子为4.4；期望的结构可靠性因子为5；边界层厚度取0.5。结构可靠性因子滑模控制器参数c1取diag（1.2，1.2），趋近律参数分别取diag（0.1，0.001）和diag（0.4，0.05）；传统滑模控制器参数c2取1.2，趋近律参数分别取diag（4×10-3，5×10-3，5×10-4）和diag（0.01，0.01，0.1）；基于结构可靠性的反步法控制器参数取C1=diag（1，1），C2=diag（0.5，0.5），P1=diag（10，10），P2=diag（0.55，0.10）。FPSO选取文献[7]中的船舶模型，具体参数见表1；海洋环境参数选取恶劣海况，具体参数见表2。