《表2 不同ZMP参考下前向运动所需能耗》

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《基于三质点模型的仿人机器人节能步行》

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在一个UEWC内，各ZMP参考轨迹下对应的评价函数值（Je）和名义单位能耗（En）见表2。作为对比，同样使用图5（a）所示的ZMP参考轨迹，单质点LIPM模型对应的评价函数值和名义单位能耗也一并列出。