《表1 桥式起重机防摇控制系统偏差及变化率值域取值》

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《桥式起重机防摇控制系统设计与实现》

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设计的基于模糊自适应PID控制的桥式起重机防摇控制系统偏差及变化率值域取值如表1所示，分别给出e、ec、Δkp、Δki以及Δkd的基本论域、模糊论域以及量化因子和比例因子。