《表1 顶部龙门八轴机器人参数》

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《钢桥梁智能涂装生产线建设及应用研究》

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顶部天车机器人喷砂系统采用龙门双梁设计，搭载喷涂机械臂，机械臂端头携带喷砂枪头。机器人共配置8个轴用于控制喷枪的运动，喷枪的8个自由度如表1和图4所示（图4中的8个轴同表1中的8个轴）。